机械设计中，确定电机选型参数的Adams方法

在设计一款机器时，要通过机器的载荷、机体重量和运动参数来确定驱动源的参数，以此作为选择驱动电机的依据。完成这个工作有两种方法，数值计算和虚拟样机仿真。面对普通机器时，数值计算方法会更快捷和方便。比如，计算一个滚珠丝杠传动的机器时，只要确定了机体的重量和载荷，知晓规定的运动性能的话，电机功率很容易求得。不过，在驱动间相互影响或机构复杂时数值计算就产生了困难，面对并联机构时常出现这样的困难。

一、建立模型

以曲柄滑块机构为例，如图所示。创建实体之后，添加移动副。

二、末端执行器运动

正常的思路是在驱动机构的运动副上添加驱动并测量，但在实际设计过程中，并不提前知晓驱动的运动曲线。如此，我们只能先在机构执行末端添加驱动，使其按预定的工作路线运动，而后测出原驱动运动副的工作轨迹。

在滑块相对于地面的移动副上添加驱动，类型为位移（也可为其他类型），函数为$$150sin(time)$$

三、设置原驱动

测量原驱动运动副的运动曲线，也就是测量该曲柄滑块机构曲柄的运动。

在这里需要注意一下，Adams中测量旋转副的角位移要按上图的步骤操作。

在后处理中将测得的曲线导出为html，并将其中的数据复制到一个.txt文本中，复制后记得删除第一行和第二行的表头。

在Adams模型中导入测得的数据：

• 点击菜单栏(界面左上角)的File--->Import，弹出文件导入(File Import)窗口；
• File Type选为Test Data(.)，即外部输入数据；
• 选中Create Splines，即采用Splines函数对数据进行插值。
• 在File to Read一栏的空白条处右键，选Browse，选择之前保存的txt文件，打开；
• Independent Column Index一栏的值设置为1，即数据的第一列时间t为自变量(横轴x)，第二列关节的因变量(纵轴y)；
• 单击OK。

导入之后，可以在Adams模型树中看到一个spline单元。

双击该单元，弹出其具体数据，可以在弹出的窗口中查看数据并作出处理，记得修改“X单位”和“Y单位”。

双击需要添加外部函数作为驱动的MOTION，弹出Joint Motion窗口，如下图所示。单击Function (time)一栏右边的小框框。

弹出Function Builder窗口，将灰色图框中的原函数表达式删除，选择All Functions，找到Cubic Fitting Method，双击，修改CUBSPL的参数设置。

1st_Indep_Var(第一个独立变量)：改为time，即第一个独立变量为时间；
2nd_Indep_Var(第二个独立变量)：改为0，即无第二个独立变量；
Spline_Name(样条曲线名称)：改为SPLINE_1，即采用从外部导入的样条函数SPLINE_1
Deriv_Order(衍生指令)：改为0，即无。

五、测量驱动相关参数

得到的曲线，其单位和当前模型所设定的单位相同，该模型的力矩单位为N·mm。